Рассмотрены вопросы, связанные с определением степени подвижности механизмов. Изложены вопросы общего устройства и технические характеристики промышленных роботов и Класс семейства определяется числом о б щ и х с в я з е й, наложенных на механизм. Порядок механизма определяется наибольшим порядком группы наивысшего класса. Так, например, если в состав меха низма входят группы 2-го класса второго порядка и 2-го класса третьего порядка, то механизм следует отнести ко 2-му классу и третьему порядку. Класс механизма в целом определяется классом самой сложной его структурной группы. Механизм раскладывается на структурные группы, начиная с самого удаленного от ведущего звена. При этом всякий раз проверяется степень подвижности оставшегося механизма.
